Am 6. Februar 1000 schenkte Kaiser Otto III. dem Kloster Burtscheid den Besitz Cagenberg. Cagenberg bedeutet Berg des Cargo, wobei Cargo eine Abkürzung des Namens Garganhardt ist. Aus dem Namen Cagenberg entwickelten sich Cainburg, Camburg, Kamberg und Camberg und nach anderen Angaben Cagenberc (1018), Kamberch (1156), Kahberg (1194) Kamberc (1197) und später Kaynburg. Im Jahre 1281 verlieh König Rudolf I. die Stadtrechte, die 1300, 1336 und 1365 erneuert wurden

Nach dem Dreikönigsfest 1357 waren der Legende nach alle Camberger betrunken und schliefen, als Walsdorfer Raubritter versuchten, die Stadt auszurauben. Die Stadtmauer war damals noch im Bau, es musste also nur das Gebück (die Hecke) überquert werden. Dort lebten jedoch Atzeln (hochdeutsch Elstern), die den Raubversuch bemerkten und Alarm schrien. Dadurch wurden die Camberger aufgeweckt, der Angriff verteidigt und die Walsdorfer in die Flucht geschlagen.

Kneippkurort ist Camberg seit 1927. 1937 wurde der Titel Anerkanntes Heilbad verliehen. Seit 1977 ist Camberg ein Staatlich Anerkanntes Kneippheilbad. Die Bezeichnung „Bad“ wurde Camberg 1981 verliehen, anlässlich der 700-Jahrfeier der Stadtrechte.

Die Luftbilder werden mit Zustimmung der Gerhard Launer WFL-GmbH aus Rottendorf präsentiert.
Gerhard Launer WFL GmbH, Rottendorf

Zu Beginn der 70er Jahre gab es in ganz Deutschland Gebietsreformen, die auch auf den Raum Bad Camberg Auswirkungen hatten: Am 13. August 1970 trat die Kommunale Arbeitsgemeinschaft Goldener Grund in Kraft. Sie hatte zum Ziel, die Gemeinden des Goldenen Grundes durch einen freiwilligen Zusammenschluss zu vereinigen. Zehn Gemeinden, die heutigen sechs Bad Camberger Stadtteile sowie die Selterser Stadtteile Niederselters, Eisenbach und Haintchen sowie Hasselbach, heute zu Weilrod gehörig, unterzeichneten diese. Am 11. Dezember 1969 verkündete der hessische Innenminister, das für alle Gemeinden des Landes Vorschläge zur Neugliederung ausgearbeitet werden. Dies sah vor, Camberg, Würges, Erbach, Schwickershausen und Dombach zur Stadt Camberg zu vereinigen, während Oberselters mit Niederselters, Eisenbach und Haintchen die Gemeinde Selters (Taunus) bilden sollte. Die Gemeindevertretung Dombachs war der Meinung, dass die Selbstständigkeit des Dorfes beibehalten werde, bis es von Seiten des Landes eine Zwangsvereinigung geben werde. Auch die Gemeindevertretung von Würges befürchtete, dass bauliche Maßnahmen in ihrem Dorf zurückgestellt werden und Camberg kultureller Mittelpunkt der Stadt werde.

Im Januar 1971 wurde vom Landkreis Limburg erneut die kleine Lösung vorgeschlagen. Die heutigen Stadtteile außer Oberselters sollten die neue Stadt Camberg bilden. Es wurde jedoch auch in Betracht gezogen, dass eventuell Oberselters, Hasselbach, Walsdorf und Steinfischbach zu Camberg gehören könnten. Die Gemeindevertretung von Oberselters sprach sich im Falle einer Zusammenlegung eher für Camberg als für Selters aus, während Hasselbach sich eher nach Weilrod orientierte. Die Bevölkerungen Walsdorfs und Steinfischbachs waren mehrheitlich für Idstein bzw. Waldems, so dass die damals geplante Zusammenlegung mit den heutigen Stadtgrenzen übereinstimmt. Die Gemeinden Camberg, Erbach, Schwickershausen und Oberselters befürworteten diese Zusammenlegung, Dombach wollte erst abwarten und Würges keine freiwillige Zusammenlegung. Das Land Hessen nannte den 31. Dezember 1971 als letzten möglichen Termin für einen freiwilligen Zusammenschluss.

Am 9. November 1971 kam es zur Unterzeichnung eines Grenzänderungsvertrag zwischen den fünf heutigen Camberger Stadtteile ohne Würges sowie von Eisenbach und Haintchen zur Gründung der neuen Stadt Camberg. Dieser Vertrag jedoch wurde von der Hessischen Landesregierung nicht anerkannt, diese forderte, Eisenbach, Haintchen und Oberselters der Gemeinde Niederselters anzuschließen und schlug die Vereinigung Cambergs mit Erbach, Schwickershausen und Dombach vor. Die Gemeinden klagten vor dem Hessischen Verwaltungsgerichtshof, um doch noch die Eingemeindung von Oberselters, Eisenbach und Haintchen zum 1. Januar 1972 durchzusetzen. Die Regierung wurde verpflichtet, die Fusion zuzulassen, sie legte jedoch Revision ein. Vor dem Bundesverwaltungsgerichtshof in Kassel kam es zu keiner mündlichen Verhandlung mehr und das Berufungsverfahren wurde im Mai 1975 eingestellt.[8]

Am 1. Juli 1974 wurden dann Camberg, Würges, Erbach, Schwickershausen und Dombach zur Stadt Camberg zwangsvereinigt. Die Gemeinde Oberselters schloss sich dem Verband an.